ジョイスティックで亀を泳がせる
概要
ROSのチュートリアルで使用したturtlesimの亀をジョイスティックで動かします。joy_tutorialで行っていることをやりますので、原文はそちらへどうぞ。
検証情報
日時
03/13/2015 (Fri)
スペック
| パーツ |
スペック |
| PC |
CLEVO M76T |
| Prosessor |
CeleronDualCore T3000 1.80GHz×2 |
| RAM |
4GB |
| OS |
Ubuntu 14.04.2 LTS 64bit |
| ROS |
indigo 1.11.10 |
| joystick_drivers |
1.10.0 |
使用したもの
新しいパッケージを作る
亀を動かすためのパッケージを作ります。catkin_wsに移動して以下のコマンドを実行して下さい。
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| catkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joy
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これでroscpp turtlesim joyを依存関係に持つlearnig_joyというパッケージが出来ました。
次は中身を作ります。
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| cd src/learning_joy/src
emacs turtle_teleop_joy.cpp
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以下のソースをコピーして下さい。
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| #include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
class TeleopTurtle
{
public:
TeleopTurtle();
private:
void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);
ros::NodeHandle nh_;
int linear_, angular_;
double l_scale_, a_scale_;
ros::Publisher twist_pub_;
ros::Subscriber joy_sub_;
};
TeleopTurtle::TeleopTurtle():
linear_(1),
angular_(2)
{
nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);
nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);
nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);
twist_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1);
joy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);
}
void TeleopTurtle::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy)
{
geometry_msgs::Twist twist;
twist.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_];
twist.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_];
twist_pub_.publish(twist);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
TeleopTurtle teleop_turtle;
ros::spin();
}
|
このソースは既にIndigoで動くように所々書き換えられています。よって、Indigo以外のディストリビューションの方は原文のページを参考にして下さい。
次に、CMakeLists.txtを書き換えます。
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| cd ..
emacs CMakeLists.txt
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以下の行をCMakeLists.txtの最後に追加して下さい。
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| add_executable(turtle_teleop_joy src/turtle_teleop_joy.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_joy ${catkin_LIBRARIES})
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また、以下の部分を探してコメントアウトを外して下さい。
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| CATKIN_DEPENDS joy roscpp turtlesim
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launchファイルを作る
joy_nodeやturtlesimを一斉に起動するlaunchファイルを作ります。
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| mkdir launch
cd launch
emacs turtle_joy.launch
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以下のソースをコピーして下さい。
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| <launch>
<!-- Turtlesim Node-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- joy node -->
<node respawn="true" pkg="joy"
type="joy_node" name="turtle_joy" >
<param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />
<param name="deadzone" value="0.12" />
</node>
<!-- Axes -->
<param name="axis_linear" value="1" type="int"/>
<param name="axis_angular" value="0" type="int"/>
<param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
<param name="scale_angular" value="2" type="double"/>
<node pkg="leaning_joy" type="turtle_teleop_joy" name="teleop"/>
</launch>
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例によって、Indigo用に書き換えてあります。
保存したら、catkin_wsに移動して以下のコマンドを実行して下さい。
これは依存関係をすべて整えてグローバルインストールします。つまり、困ったらコレ的な便利コマンドです。
DualShock3を繋いで許可を出し、トピックが配信されることを確認しましょう。
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| ls -l /dev/input/js0
sudo chmod a+rw /dev/input/js0
rostopic echo joy
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確認ができたら以下のコマンドを実行して下さい。turtlesimが起動して、DualShock3で動かせるようになっているはずです。
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| roslaunch learning_joy turtle_joy.launch
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最後に
今回は自分が誤字で依存関係がうまく構築できなかったり、DualShock3からうまく情報が取れなかったりと色々ありました。が、とりあえず動いたので満足です。
間違っているところがあればコメントお願いします。