Arduino を ROS で動かす

概要

ROSのトピックなどをArduinoで利用するためのインストール等．

検証情報

日時

03/09/2015 (Mon)

スペック

前提条件

Arduino で ROS を利用する

ArduinoをROSに見せかけ，実行するためのパッケージ群であるrosserialを落とします． 対象パッケージのROS Wikiを参考に行います．

install

参考サイトの3.install the Softwereを見ると，rosserial_arduinoを落とすには2種類の方法があるようです．しかし，実行に必要なrosserial_python等も入れるためにrosserialパッケージ群をgitで落とします．

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  cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd ../
  catkin_make
  catkin_make install
  source <ws>/install/setup.bash

この時，~/.bashrcへsource <ws>/install/setup.bashを追加しておくことを推奨します．(以後入力がいらなくなります)

• Note:devel/setup.bashでは無いことに注意してください

setup

3.3にArduinoの(ごく普通の)ライブラリとしてros_libを追加するように書いてあります． 必ずroscoreを起動して下のコマンドでros_libを追加してください．

<sketchbook>は各自のArduinoのライブラリがあるディレクトリに置き換えてください．

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  cd <sketchbook>/libraries
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• Note:環境によってlibrariesディレクトリの名前や場所が違うので注意．(例えば~/sketchbook/liblaries)
• sketchbookはrosパッケージ内に作ると管理しやすいと思います．

使ってみる

/libraries/examples/HelloWorld/HelloWorld.pdeをビルドしてみる． Arduino IDEなら下の画像の所をクリックすることでソースが出るので，それをビルドして書き込んでください．

このプログラムは，chatterトピックに”Hello world”と1秒毎にPublishします． Arduinoへの書き込みが済んだら，早速確認してみましょう．

1. まずはroscoreを起動します．
2. 次にrosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0を起動します．

Note: _port:=のパスは自分のArduinoへのパスを入れてください．

これでchatterトピックへの配信が始まりました．rostopicで確認してみましょう．

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rostopic echo chatter

“Hello World”と送られていたら成功です．

rosserial_python serial_nodeでArduinoに書き込んだノードを実行していると考えるとわかりやすいと思います．(実際は全然違います)