検証日時

03/04/2015 (Wed)

概要

Gazeboのチュートリアル第六弾「Connect to ROS」。 ROSはロボットの制御フレームワークです。このチュートリアルでは、GazeboとROSのインターフェースについて説明します。 今回はその「Advanced ROS Integratio」編です。 公式サイトを適当に翻訳しただけですので、あしからず。

レベル

INTERMEDIATE

環境

参考

GAZEBO Tutorial-Connect to ROS

チュートリアル : 発展的なROSの統合

動的再構成

物理エンジンのパラメータの一部は環境を修正するのチュートリアルで行ったように、Gazeboに合わせることが出きます。これに加えて、ROSの動的再構成メカニズムを使うことで、これらのパラメータを調整できます。
例として、シミュレーション中の重力を入れ替えてみます。以下のインストールが完了しているか確認してください。:

Groovyの場合

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sudo apt-get install ros-groovy-rqt-common-plugins ros-groovy-dynamic-reconfigure

Hydroの場合

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sudo apt-get install ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-dynamic-reconfigure

Indigoの場合

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sudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-dynamic-reconfigure

続いて、Gazeboを起動してください。:

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rosrun gazebo_ros gazebo

物理エンジンについての変更を行う前に、Gazeboのモデルを挿入しましょう。画面左のタブよりInsertをkリックし、Pioneer 2DXのロボットモデルをクリックしてください。
完了したら、ランタイムのGazeboと情報を交換するために、ROSのGUIツールを起動してください。

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rosrun rqt_gui rqt_gui

上に載せたキャプチャと一致するように、RQT(前述のROSのGUI)のパラメータを設定してください。
RQTの左側にあるgazeboをクリックすると、調整可能な物理エンジンのパラメータのリストを確認できます。
確認できたら、gravity_zを-9.8から+9.8にして、あなたのロボットに重力がどのような影響を及ぼすか、確認してみてください。
ちなみに、変更すると、Pioneer2DXがどっかに飛んでいったはずです。