検証日時

02/03/2015 (Tue)

概要

Gazeboのチュートリアル第三弾「Build a World」。 このチュートリアルでは、シミュレーション中の環境をどのように構築するかについて説明します。
今回はその「Modifying a World」編です。
公式サイトを適当に翻訳しただけですので、あしからず。

レベル

BEGINNER

環境

参考

GAZEBO Tutorial-Build a World

はじめに

このチュートリアルでは、どのようにして物理プロパティや場面プロパティを含むグローバルプロパティを修正するか説明します。
Gazeboを起動してください。:

1

  gazebo

場面プロパティ

Worldタブの中で、sceneを選んでください。すると、以下のような場面プロパティのリストが表示されたはずです。続いてプロパティの詳細を表示するために、三角形のボタンをクリックしてプロパティを展開してください。

これらのプロパティでは照明についての詳細を変更することができます。
メモ : skyが選択されている場合、背景色は変更できません。

物理プロパティ

Worldタブの中で、physicsを選択してください。すると、以下のように物理プロパティのリストが表示されたはずです。

• チェックボックスはプラグインやセンサが起動している間、物理エンジンを起動するかどうかを選択できます。

• rial time update rate parameterは物理エンジンのアプデートの時間を[Hz]で指定します。もし、この値を0にしたら、可能な限り速い速度でアップデートを行います。rial time update rateとstep sizeはリアルタイム要素を代表する要素であり、シミュレーション時間をリアルタイムにするかどうかを決定します。

• max step sizeは一秒間にどれだけの間物理シミュレータのアップデートステップを維持するかを定義します。

grabityブロックでは:

• x,y,zのパラメータで全体の重力をベクトルで設定します。単位は[$m/s²$]です。

solverブロックでは:

• 慣性パラメータによりLCP solver（ODEやbulletで使用されています）で使用するための慣性データを設定します。

• SORパラメータは連続する加速緩和を記述します。この、加速緩和とは慣性要素を収束させるために使用します。

constraintsブロックには制約を解除するパラメータがいくつか含まれています。

• CFMやERPパラメータはConstant Force MixingやError Reductionのパラメータにを記述し、ODEやbulletで使用されます。CFMやERｐパラメータはlinear stiffness や damping coefficientsに関連付けることができます。max velocityやsurface layerパラメータはsplit inpulse methodの解決に使用されます。どのようなcontactにおいても、surface layerやバウンドしないようなmax velocityより遅い速度による深さより深い。(????)私もよくわからないので、ちょっと勘弁してください。すみませんorz…
  パラメータについての詳しい説明は、sdf physics documentationをご覧ください。

Next >> GazeboでのDEMｓの使い方