検証日時

01/31/2015 (Sat)

概要

Gazeboのチュートリアル第一弾「Get Started」。その、「Quick Start」編です。
公式サイトを適当に翻訳しただけですので、あしからず。

レベル

BEGINNER

環境

参考

GAZEBO Tutorial-GetStarted

クイックスタート

GAZEBOを立ち上げる

Gazeboをデフォルト環境で実行するには以下の3つの手順が必要です。

1. Gazeboをインストールする。

2. ターミナルを立ち上げる。ほとんどのUbuntuシステムなら、Ctrl+Alt+tでもターミナルが立ち上がります。

3. コマンドプロンプトに以下のコマンドを入力してgazeboを立ち上げる。

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gazebo

GAZEBOをロボットと一緒に動かす

pionieer2dxと共にworldを読み込んで、シミュレータを立ち上げてみましょう !

1. ターミナルを開いて、以下のコマンドを入力してください。

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gazebo worlds/pioneer2dx.world

worldデータはどこにあるのでしょうか?

さっき入力したコマンドの中に、不可思議な引数worlds/pioneer2dx.worldがあることに気づいたでしょう。これは、gazeboにworlds/pioneer2dx.worldファイルを探させ、ロードしスタートさせるようにする引数です。worldデータはバージョンシステムディレクトリに配置されています。例えば、Ubuntuの場合だと、/usr/share/gazebo-4.0にあります。もし、UbuntuにGazebo4.0をインストールしているのなら、以下のコマンドをターミナルに撃ちこむことで、worldデータの一覧を確認することができます。

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ls /usr/share/gazebo-4.0/worlds

Homebrewを利用してOSXにGazebo4.0をインストールしている場合、以下を入力して、worldデータの一覧を確認することができます。

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ls /usr/local/share/gazebo-4.0/worlds

クライアントとサーバーの区別

実際は、gazeboコマンドでは、２つの異なるコマンドを実行しています。１つ目は、gzserver と呼ばれるもので、２つ目は gzclient と呼ばれるものです。 gzserver では、物理エンジンのアップデートループやセンサデータの更新などを実行可能にします。これはGazeboのコアであり、他のGUIとは独立して使用することができます。また、“run headless”というフレーズをフォーラムに確認することができるでしょう。このフレーズは gzserver のみを実行しているということを意味しています。例として、ユーザーインターフェースの必要ないクラウドコンピュータで実行している gzserver とworldデータが関連付けられているときなどがあります。
また、gzclient ではQTを基本としたユーザーインターフェースを利用可能にします。このアプリケーションは素晴らしい見た目のシミュレーションを提供するだけでなく、様々なシミュレーションプロパティを操作する便利なコントロールも提供してくれます。
これらを実行可能にし、実行するために、ターミナルを開いて、サーバーを起動してください。

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gzserver

もうひとつ別のターミナルを開いて、GUIクライアントを実行してください

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gzclient

この時点で、Gazeboのユーザーインターフェースを確認できるはずです。また、gzclientは好きなタイミングで再起動することができますし、複数実行することも可能です。