検証日時

01/31/2015 (Sat)

概要

Robot Simulaterのgazeboの概要とそのインストールについてです。
インストール編は、公式サイトを適当に翻訳しただけですので、あしからず。

レベル

BEGINNER

環境

参考

GAZEBO Tutorial-Installation
第1回ROS勉強会発表資料 ROS+Gazeboではじめるロボットシミュレーション

「GAZEBO」ってなに?

gazeboは以下のような特徴を持っています。

• オープンソース（Apache ライセンス）の3Dロボットシミュレータ

• Qtを利用した強力なGUI

• 複数の物理エンジンを切り替えられる(ODE含む)

• カメラ、LRFなどのセンサシミュレーションが豊富

• センサだけでなく、ロボットモデルも豊富(TurtleBot、PR2etc…)

• ROSとの連携も充実

という感じで、もはや使わない手はないロボットシミュレータです。

GAZEBOのインストール

通常は、OnlineInstallの方の手順にしたがってインストールしてください。
尚、gazeboコマンドを入力したあと、アプリケーションが立ち上がるまでに時間がかかるみたいなので、落ち着いて待ちましょう。

Online-Install

1. インストール

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wget -O /tmp/gazebo4_install.sh http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/gazebo/gazebo4_install.sh; sudo sh /tmp/gazebo4_install.sh

1. 実行

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gazebo

Step-by-step Install

1. packages.osrfoundation.org. パッケージからのソフトウェア取得を許可するようコンピュータを設定します。 Note : このパッケージのダウンロードミラーがあるので、それを使うと、ダウンロード速度が早くなるかもしれません。

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

1. Keyの設定

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wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

1. インストールのチェック(実行) Note : 初めてgazeboコマンドを実行する時には、ダウンロードなどを行うので時間がかかります。落ち着いて待ちましょう。

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gazebo

他のdebパッケージ

Gazeboでは公式パッケージガイドラインにそったその他のUbuntu debian パッケージを用意しています。これらではgazeboのオプションのインストール方法が更新されます。

• Gazeboをアプリケーションとして使用する場合：Gazeboを提供済みのプラグイン、モデルとともにシミュレータとしてのみ使用し、ソフトウェア開発においてgazeboの最新版を利用する予定のないユーザ用。Gazebo4.0を使用するためには、gazebo4と呼ばれるパッケージをインストールしてください。

• Gzeboのライブラリを使用してGazeboを開発ツールとして使用する場合：最新のGazeboやライブラリが必要とする様々なソフトウェアやプラグインを開発するユーザ用。この場合、gazebo4パッケージと共に、libgazebo4-devもインストールしてください。

Gazeboマルチ物理エンジンサポート

Gazeboではシミュレーション実行のためにいろいろな物理エンジンを使用することができます。
ODEはデフォルトで使用されているものです。しかし、Ubuntuパッケージでは、BulletやSimbodyもまたサポートされています。
それらを使用するユーザはgazeboをソースコードからインストールするDARTに接続(wan)する事になります。なので、.debパッケージは使用しないでください。

ROSとGazebo

GazeboをROSと共に使用するためには、ROSとつなぐというチュートリアルを参照してください。