九州工業大学 CIR-KIT Blog

九工大自律移動ロボット製作プロジェクトCIR-KITの技術系ブログ

ジョイスティックで亀を泳がせる(準備編)

ジョイスティックで亀を泳がせる

概要

ROSのチュートリアルで使用したturtlesimの亀をジョイスティックで動かします。joy_tutorialで行っていることをやりますので、原文はそちらへどうぞ。

検証情報

日時

03/13/2015 (Fri)

スペック

パーツ スペック
PC CLEVO M76T
Prosessor CeleronDualCore T3000 1.80GHz×2
RAM 4GB
OS Ubuntu 14.04.2 LTS 64bit
ROS indigo 1.11.10
joystick_drivers 1.10.0

使用したもの

参考
ROS CIR-KITメンバーが必ずすべきこと
DualShock3 PlayStation.com
joystick_driver ROS.org
PC ご自由に
USBケーブル 適宜用意

準備

ROS及びjoystick_driversはインストールしておいて下さい。

まずは、joystickの依存関係（要は必要なもの）をインストールして、コンパイルします。

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rosdep install joy
rosmake joy

次に、DualShock3を試します。 テスト用にjstestをインストールしましょう。

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sudo apt-get install joystick

インストールが完了したら、DualShock3が繋がっているか確かめます。

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ls /dev/input

おそらく、次のように表示されるはずです。

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by-id    event0  event2  event4  event6  event8  mouse0  mouse2  uinput
by-path  event1  event3  event5  event7  js0     mice    mouse1

この場合はjs0にDualShock3に繋がっています。

それでは、jstestを使ってDualShock3の情報を見てみましょう。

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sudo jstest /dev/input/jsX

Xは先ほど確認した数字に合わせて下さい。すると、以下のように表示されるはずです。

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Driver version is 2.1.0.
Joystick (Logitech Logitech Cordless RumblePad 2) has 6 axes (X, Y, Z, Rz, Hat0X, Hat0Y)
and 12 buttons (BtnX, BtnY, BtnZ, BtnTL, BtnTR, BtnTL2, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0  4:     0  5:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  9:off 10:off 11:off

確認できたら、準備は完了です。

備考

何か間違った表現とかあればコメントお願いします。