九州工業大学 CIR-KIT Blog

九工大自律移動ロボット製作プロジェクトCIR-KITの技術系ブログ

No.6-6:GazeboをROSに繋ぐ (ROSにおけるGazeboのプラグイン 編)

gazebo_logo

検証日時

02/19/2015 (Thu)

概要

Gazeboのチュートリアル第六弾「Connect to ROS」。 ROSはロボットの制御フレームワークです。このチュートリアルでは、GazeboとROSのインターフェースについて説明します。 今回はその「Gazebo Plugins in ROS」編です。 公式サイトを適当に翻訳しただけですので、あしからず。

レベル

INTERMEDIATE

環境
PC : Lenovo ThinkPad X240
Prosessor : Intel Core i7-4600U (2.10GHz, 4MB, 1600MHz)
RAM : PC3-12800 DDR3L (8GB)
OS : Ubuntu 14.04 LTS 64bit
Kernel : 3.13.0-44-generic
Gazebo : Version 5.0.1
参考

GAZEBO Tutorial-Connect to ROS

チュートリアル : ROSとともにGazeboのプラグインを使う

Gazeboのプラグインはあなたのロボットモデルにより良い機能性を提供し、ROSのセンサ出力やモータ入力のためのメッセージやサービスコールと繋ぐことができる。このチュートリアルでは、すでに存在するプラグインをセットアップするやり方と、ROSとともに動作する独自のプラグインを作る方法を説明します。

前提条件

前回のURDFに関するチュートリアルで述べた時のRRBotのセットアップを行っていることを確認してください。

プラグインを追加する

プラグインをURDFのメイン要素の多くに追加することができます。 - プラグインが注目し、目的としているものに依存している<robot>、<link>、<joint>などのことです。プラグインをあなたのURDFの主な要素に追加するには、<gazebo>要素にある<plugin>タグをラップする必要があります。

<robot>要素にプラグインを追加する

以下に示すのは、URDFにある<robot>要素へのプラグインの例である。:

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<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</gazebo>

上記の例のプラグインは<robot>要素に追加されている。なぜなら他の<gazebo>要素やプロパティと同じように、もしreference="x"がないということは、<robot>全体を参照していると定義しているのである。SDFフォーマットでは、<model>を参照すると考えられる。

<link>要素にプラグインを追加する

<robot>要素での<plugin>と同じように、reference"your_link_name"とすることで、<link>に<plugin>要素を追加することが可能です。

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<gazebo reference="your_link_name">
  <plugin name="your_link_laser_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</gazebo>

<joint>要素にプラグインを追加する

これはレファレンスの名前を除く、<link>の項で説明したものと同じで、linkの部分をjointとします。

gazebo_pluginsで利用可能なプラグイン

以下のセクションでは、gazebo_pluginsで利用可能なすべてのプラグインについて説明します。私達はこれらを閲覧することをおすすめします。というのも、さらなる詳細については最初のプラグインの組み合わせによってわかりづらくなっており、様々なプラグインのドキュメントからいくつかのコンセプトを学ぶことができるからです。
それぞれのセクションの名前はプラグインのクラスの名前によって決定されています。例えば、Block LaserはGazeboRosBlockLaserクラスから来ており、それはgazebo_plugins/src/gazebo_ros_block_laser.cppの中にあります。
もしいくつかのセクションの空白があるなら、その筆者がすべてのプラグインを説明するのがめんどくさくなったということであり、そういったプラグインの使い方に関する知識と経験を積むことでそれを埋め合わさなければなりません。

カメラ

注意 : CamderaInfoやImage ROS messagesをsensormsgsとして記述し、publishすることにより、wge100cameraのようなカメラをシミュレーションする際には、ROSインターフェースを用意してください。

RRBotの例

このセクションでは、RRBotの振り子型の腕の先に付けられた単純なRGBカメラについて検証してゆきます。以下の説明で、rrbot.xacroを見てゆくことができます。このブロックの最初の要素は、特別なリンクと、カメラを表すURDFファイルに追加されているジョイントについてです。カメラを表現するために、ここでは単純な赤い箱を使います。しかし、通常はより良い表現のために、メッシュファイルを使うことができます。

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  <joint name="camera_joint" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="${camera_link} 0 ${height3 - axel_offset*2}" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link3"/>
    <child link="camera_link"/>
  </joint>

  <!-- Camera -->
  <link name="camera_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
    <box size="${camera_link} ${camera_link} ${camera_link}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
    <box size="${camera_link} ${camera_link} ${camera_link}"/>
      </geometry>
      <material name="red"/>
    </visual>

    <inertial>
      <mass value="1e-5" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
    </inertial>
  </link>

Xacroのプロパティもまた以下のように定義されています。:

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  <xacro:property name="camera_link" value="0.05" /> <!-- Size of square 'camera' box -->

RRBotをlaunchし、アームの先に取り付けられたカメラを確認することができるはずです。

続いて、カメラの機能性を与え、ROSメッセージにイメージをpublishするGazeboのプラグインについて検証して行きます。RRBotでは、rrbot.gazeboファイルにGazeboの要素を記述するという決まりに従ってきました。:

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  <gazebo reference="camera_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise is sampled independently per pixel on each frame.
               That pixel's noise value is added to each of its color
               channels, which at that point lie in the range [0,1]. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera_link</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

このプラグインのいくつかのプロパティについて考えてみましょう…

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  <gazebo reference="camera_link">

“camera_link”というリンクの名前はXacroのURDFに追加した名前と一致しなければなりません。

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<sensor type="camera" name="camera1">

“camera1”というセンサの名前は他のセンサの名前と一致してはいけません。この名前は、アクセス可能なGazeboプラグインの中にあるものを除き、他のところで使用してはいけません。

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  <update_rate>30.0</update_rate>

Gazeboで何秒ごとに新しいカメライメージを取得するのかという値です。これはセンサがシミュレーションの間に行う最大のアップデートレートです。しかし、もし物理シミュレータがセンサジェネレーションの更新より早ければ、この目標レートには到達しないこともあります。

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    <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
    <image>
      <width>800</width>
      <height>800</height>
      <format>R8G8B8</format>
    </image>
    <clip>
      <near>0.02</near>
      <far>300</far>
    </clip>

あなたの物理的なカメラハードウェアについての製造仕様と一致するように値を代入してください。ただし、ピクセルは正方形と仮定されているということを覚えてください。 加えて、ニアクリップとファークリップは、シミュレーション中でカメラが見ることのできる範囲内の距離のための、物体を上下を定義するsimulation-specificパラメータです。これは、カメラのオプトメトリフレームの中で定義されています。

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  <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">

これは、現在のgazeboros/gazeboros_camera.cppファイルにあり、共有物体としてリンク付けされています。

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    <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
    <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
    <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>

ここに、カメラがimage、topic、camera info topicとしてpublishしているrostopicを定義します。トピックもRRBotでは、以下のようなものをsubscribeできるはずです。:

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/rrbot/camera1/image_raw
/rrbot/camera1/camera_info

        <frameName>camera_link</frameName>

imageの座標系は、tfツリーの下でpublishされています。

RRBotの例を実行する

rrbot.xacroとrrbot.gazeboを保存したあと、RvizとGazeboをそれぞれ異なるターミナルでlaunchできるはずです。:

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roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

Rvizでは、Cameraディスプレイを追加し、image Topicを/rrbot/camera1/と設定してください。
前回のチュートリアルからは特に変更せず、上記のコマンドを実行すると、Rvizは以下の動画のようになるはずです。
尚、コーラのカンはわかりやすさのために設置しました。また、Gazeboでは、前回のチュートリアルと同様の動作が起きています。

マルチカメラ

説明 : マルチカメラは、イメージを当時にpublishするように、同時にシャッターを切ります。典型的には、ステレオカメラで使われており、普通のCameraプラグインのインターフェースと同じように使用されています。
注意 : 現在は、ステレオカメラのみをサポートしています。Github issueをご覧ください。

Atlasのコードの例

このコードの例では、左右のカメラがあります。:

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In this code example there is both a left and right camera:

  <gazebo reference="left_camera_frame">
    <sensor type="multicamera" name="stereo_camera">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="left">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <camera name="right">
        <pose>0 -0.07 0 0 0 0</pose>
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <plugin name="stereo_camera_controller" filename="libgazebo_ros_multicamera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>multisense_sl/camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>left_camera_optical_frame</frameName>
        <!--<rightFrameName>right_camera_optical_frame</rightFrameName>-->
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

深度カメラ

説明 : Kinectのようにセンサをシミュレートします。また、これはKinectプラグインにもあります。将来的には、統合します。

Openni Kinect

説明 : Xbox-Kinectをシミュレートし、Fuerteドキュメントで説明されている、Xbox kinect用のROSドライバと一致するようなトピックをpublishします。

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<gazebo>
  <plugin name="${link_name}_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
    <baseline>0.2</baseline>
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>1.0</updateRate>
    <cameraName>${camera_name}_ir</cameraName>
    <imageTopicName>/${camera_name}/depth/image_raw</imageTopicName>
    <cameraInfoTopicName>/${camera_name}/depth/camera_info</cameraInfoTopicName>
    <depthImageTopicName>/${camera_name}/depth/image_raw</depthImageTopicName>
    <depthImageInfoTopicName>/${camera_name}/depth/camera_info</depthImageInfoTopicName>
    <pointCloudTopicName>/${camera_name}/depth/points</pointCloudTopicName>
    <frameName>${frame_name}</frameName>
    <pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff>
    <distortionK1>0.00000001</distortionK1>
    <distortionK2>0.00000001</distortionK2>
    <distortionK3>0.00000001</distortionK3>
    <distortionT1>0.00000001</distortionT1>
    <distortionT2>0.00000001</distortionT2>
    <CxPrime>0</CxPrime>
    <Cx>0</Cx>
    <Cy>0</Cy>
    <focalLength>0</focalLength>
    <hackBaseline>0</hackBaseline>
  </plugin>
</gazebo>

GPUレーザー

説明 : sensor_msgsで記述されているLaserScanメッセージを配信し、レーザーレンジセンサをシミュレートします。Hokuyo Laser Scannersレファレンスをご覧ください。
この例を試す前に、カメラをRRBotに追加した例をご覧ください。カメラを追加するのと同じように、新しいリンクとジョイントをRRBotのXacro URDFに追加することができます。今回は、外観モデルをカメラの時のように直方体だけで表現せず、メッシュを使います。:

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  <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="0 0 ${height3 - axel_offset/2}" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="link3"/>
    <child link="hokuyo_link"/>
  </joint>

  <!-- Hokuyo Laser -->
  <link name="hokuyo_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
    <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://rrbot_description/meshes/hokuyo.dae"/>
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <mass value="1e-5" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
    </inertial>
  </link>

続いて、カメラの例の時と同様に、rrbot.gazeboにプラグインの情報を追加します。

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  <!-- hokuyo -->
  <gazebo reference="hokuyo_link">
    <sensor type="gpu_ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <update_rate>40</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.570796</min_angle>
            <max_angle>1.570796</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise parameters based on published spec for Hokuyo laser
               achieving "+-30mm" accuracy at range < 10m.  A mean of 0.0m and
               stddev of 0.01m will put 99.7% of samples within 0.03m of the true
               reading. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
        <topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

ほとんどのプロパティは自明ですが、以下のものを検証したいと思います。:

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  <visualize>false</visualize>

これがtrueの時は、GPUレーザのスキャンしている範囲内で半透明のレーザーレイが表示されます。これは視覚的に有効かもしれませんし、邪魔になるかもしれません。
この要素についてのより詳しい説明は、SDFドキュメントに載っています。

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<topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
<frameName>hokuyo_link</frameName>

publishしたいレーザースキャンのROSのトピック名を設定し、TFで使用した座標系の名前も設定します。

RRBotの例を実行する

rrbot.xacroとrrbot.gazeboを保存した後、RvizとGazeboをそれぞれ異なるターミナルでlaunchできるはずです。:

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roslaunch rrbot_gazebo rrbot.launch
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

Rvizでは、LaserScanディスプレイを追加し、Topicを/rrbot/camera1/image_rawとしてください。
レーザースキャンラインがGazeboの環境下で確認できるはずです。振り子が揺れている間、レーザースキャンも揺れているのを確認することができます。もし、スキャンが薄すぎるなら、レーザースキャンの大きさをRvizにあるLaserScanディスプレイのプロパティから変更できます。大きさは、1[m]とするのが見やすいです。
この動作は、基本的に先ほど、カメラを追加した例と同じなので、動作の様子は省略します。
因みに、公式チュートリアルでは、家のモデルなど、大きめのモデルを設置し、動作確認をしています。いろいろ置いてみて、確かめてみましょう。

レーザー

説明 : GPUレーザーの非GPU型のレーザーですが、基本的には同じコードを使用しています。GPUレーザーの説明をご覧ください。
RRBotで動かすためには、rrbot.gazeboを開き、以下の二行を変更してください。

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 <sensor type="gpu_ray" name="head_hokuyo_sensor">
 </sensor>

を

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<sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
</sensor>

に変更するのと、

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<plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_gpu_laser.so">
</plugin>

を

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<plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
</plugin>

に変更してください。 できたら保存し、GPUレーザーの時と同じlaunchファイルでlaunchしてください。

ブロックレーザー

説明 : グリッドスタイルのレーザレンジスキャナのシミュレーションを提供します。(例 : ヴェロダインセンサ)

F3D (Force Feedback Ground Truth)

説明 : シミュレーションの中でgeometry_msgsで記述されているWrenchStampdメッセージ上書きして、ボディへの外力を配信します。Ground Truthとは… Description: broadcasts external forces on a body in simulation over WrenchStamped message as described in geometry_msgs.

Force

説明 : シミュレーション中のボディにWrench(geometry_msgs)を適用するためのROSのインターフェースです。

IMU

説明 : imu_nodeをシミュレートします。

Joint Pose Trajectory

説明 : jointtrajectoryactionをlistenし、ジョイントの姿勢の設定をプレイバックします。シミュレートされている物理量や力を考慮することなく、ジョイントの設定を正しい位置に設定します。

P3D (3D Position Interface for Ground Truth)

説明 : シミュレーション中のすべてのボディの慣性データをnav_msgに記述されているオドメトリメッセージのROSトピックへ配信します。

プロジェクタ

説明 : ソースから静的テクスチャを表示します。これは、RP2のオリジナルヘッドカメラセンサなどで使用されています。詳しくは、APIドキュメントをご覧ください。

Prosilicaカメラ

説明 : ROSのProsilicaカメラによって配信されるインターフェースをシミュレートします。URDF Xacroマクロの例はここです。

バンパー

説明 : ContactsStateメッセージへコンタクトフィードバックを提供します。

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<gazebo>
  <plugin name="${name}_gazebo_ros_bumper_controller" filename="libgazebo_ros_bumper.so">
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>${update_rate}</updateRate>
    <bumperTopicName>${name}_bumper</bumperTopicName>
    <frameName>world</frameName>
  </plugin>
</gazebo>

Differential Drive

説明 : Gazeboでのデファレンシャルドライブロボットの基本的なコントローラを提供するモデルプラグインです。このプラグインを使用するには、ディファレンシャルドライブのロボットが必要です。

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<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>${update_rate}</updateRate>
    <leftJoint>base_link_right_wheel_joint</leftJoint>
    <rightJoint>base_link_left_wheel_joint</rightJoint>
    <wheelSeparation>0.5380</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.2410</wheelDiameter>
    <torque>20</torque>
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
  </plugin>
</gazebo>

Skid Steering Drive

説明 : Gazeboでのスキッドステアリングドライブロボットの基本的なコントローラを提供するモデルプラグインです。(例 : Pioneer 3AT)

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<gazebo>
  <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
    <updateRate>100.0</updateRate>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <leftFrontJoint>front_left_wheel_joint</leftFrontJoint>
    <rightFrontJoint>front_right_wheel_joint</rightFrontJoint>
    <leftRearJoint>back_left_wheel_joint</leftRearJoint>
    <rightRearJoint>back_right_wheel_joint</rightRearJoint>
    <wheelSeparation>0.4</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.215</wheelDiameter>
    <robotBaseFrame>base_link</robotBaseFrame>
    <torque>20</torque>
    <topicName>cmd_vel</topicName>
    <broadcastTF>false</broadcastTF>
  </plugin>
</gazebo>

ビデオプラグイン

説明 : Gazeboの中のOGREテクスチャ上のROSのイメージストリームを表示するビジュアルプラグインです。このプラグインは存在するリンク表面の一つのテクスチャを修正するだけでなく、新しいテクスチャを作ります。このテクスチャはXY平面に作られ、+Zの方向からなら見ることができます。このプラグインはテクスチャを変換するピクセルサイズが必要です。また、サイズが異なれば、ROSイメージメッセージに一致するようリサイズします。

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<gazebo reference="display_screen_link">
  <visual>
    <plugin name="display_video_controller" filename="libgazebo_ros_video.so">
      <topicName>image</topicName>
      <height>120</height>
      <width>160</width>
    </plugin>
  </visual>
</gazebo>

Planar Move Plugin

説明 : geometry_msgs/Twistを使って水平面上を動かすために、任意の物体(簡単な例 : 箱、球、円柱)に適用可能なモデルプラグインです。このプラグインは、並進速度(XY)と角速度(Z)をすべてのサイクルで物体に入力することで動きます。
ここに完全なURDFの例を示します。このURDFではこのプラグインを使ったGazebo中の浮いている箱のコントロール方法を、異なる外観、衝突要素を使って示しています。
注意 : この物体にはありえない動きを避けるため、十分な慣性が必要です。この、ありえない動きとは与えられた速度と反転するなどの形で発生し得ます。慣性の値を大きくしてゆくことにより、望み通りに物体を動かすことができるようになります。また、重心を地面に近づけるというのも良い方法です。

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<robot name="test_model">

  <!-- root link, on the ground just below the model origin -->
  <link name="base_footprint">
   <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <box size="0.001 0.001 0.001" />
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_link_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0.0 0 1.25" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link" />
  </joint>

  <!-- the model -->
  <link name="base_link">
    <inertial>
      <mass value="50" />
      <origin xyz="0 0 -1.25" />
      <inertia ixx="50.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
        iyy="50.0" iyz="0.0"
        izz="50.0" />
    </inertial>
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.5 1.0" /> <!-- does not need to match collision -->
      </geometry>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 -1.0" />
      <geometry>
        <cylinder length="0.5" radius="0.25" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <gazebo>
    <plugin name="object_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
      <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
      <odometryTopic>odom</odometryTopic>
      <odometryFrame>odom</odometryFrame>
      <odometryRate>20.0</odometryRate>
      <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    </plugin>
  </gazebo>

</robot>

テンプレート

説明 : 自身のプラグインを書きたいと思っている方用のC++のプラグインテンプレートの例です。

次のステップ

次は、controller/actuator/simulatorとActuators, controllers, ros_controlのタイトな統合のためにGazeboと統合されたros_controlパッケージについて検証します。